魏延在蜀汉军中算得上是个硬角色，他从刘备入蜀开始就跟着打仗，立下不少功劳，到诸葛亮北伐时已经是前军师、征西大将军那样的级别。说到他帐下悍将，这事儿挺尴尬的，正史里没详细列出名单，就知道他自己挑选和组织将士。马岱是西凉人，马超的堂弟，早年随马超投刘备，后来在诸葛亮北伐中被安排到魏延这边，但马岱更多是临时调配，不是魏延的铁杆部下。魏昌是魏延的长子，跟着北伐，但没啥亮眼战绩。基本上，魏延帐下就这俩人勉强算得上将领，其他的都是他从汉中守军中挑的普通士兵，没啥特别出名的悍将。马岱和魏延级别差不多，魏昌又只是儿子辈，整体看魏延的团队不算强悍，更多靠他本人带兵打仗。

诸葛亮在234年秋天病逝于五丈原军营，这事儿直接点燃了蜀军内部的火药桶。诸葛亮临死前召集杨仪、费祎、姜维等人，布置退军计划，让魏延断后，姜维次之，要是魏延不听就全军自己走。诸葛亮一走，杨仪就按计划秘不发丧，率军南撤。费祎去魏延营里传话，魏延直接表示丞相没了，但他还在，得继续打曹魏，不能因为一人去世就废掉国家大事，还说不能给杨仪断后。魏延没等杨仪，就带着自己部队先往南走，到栈道那儿直接下令烧掉，断了杨仪后路。这烧栈道的行为等于公然抗命，阻拦蜀军主力撤回蜀中，搞得杨仪部队得绕道走。

杨仪和魏延本来就不对付，早年就矛盾深，杨仪是长史，管后勤和军务，魏延是前线大将，两人水火不容。魏延烧栈道后，杨仪上表说魏延叛逆，魏延也上表说杨仪叛逆。刘禅问蒋琬和董允，蒋琬他们保杨仪，杨仪继续带兵南行。魏延带兵到南谷口设伏，想堵杨仪，杨仪派王平去挡。王平上前叱责魏延部队，说丞相尸骨未寒，你们就这么干，魏延士兵一听就散了不少。魏延上前和王平交手，没占便宜，只好带残部往汉中跑，想占汉中再图后事。杨仪派马岱追，马岱在汉中城外追上，一刀砍了魏延，魏昌也在乱军中被杀。蜀汉朝廷下令夷灭魏延三族，魏延次子魏荣也被处死。

魏延敢这么干，底气主要来自他手里的兵权和地位。他从219年刘备称汉中王时就被破格提拔为汉中太守、镇远将军，镇守汉中要地，那时候全军都震惊，因为大家以为是张飞的位子。刘备问魏延守汉中策，魏延说曹操全军来就拒敌，偏将十万来就吞并，刘备很满意。蜀汉建立后，魏延升镇北将军，都亭侯。诸葛亮北伐时，魏延当督前部、丞相司马，领凉州刺史，230年和吴懿入羌中大破费瑶、郭淮，升前军师、征西大将军、南郑侯，假节。231年第四次北伐，魏延和高翔、吴班逆战司马懿，获甲首三千、玄铠五千、角弩三千一百。魏延多次建议出子午谷奇袭长安，或领兵万异道会潼关，但诸葛亮没用，他还埋怨诸葛亮胆小。

兵力上，魏延掌控汉中守军，加上北伐精锐，大概三万左右。早年曹真欲三道向汉川，诸葛亮命赵云领二万赴汉中，这些兵马归魏延统领。他在汉中布重门之计，东、南、北三面设防，精锐守御，轻骑救援，这套防御后来王平在兴势用过，挡住曹爽。魏延手握这些兵马，又是汉中太守，蜀军北伐前锋，自然觉得自己有资本。诸葛亮死后，他想夺军权，继续北伐，顺便除掉杨仪，这算是一箭双雕。但杨仪是长史，诸葛亮临终把军权暂交给他，杨仪就用这权限反击。魏延没拿到军令状，就信了费祎的话，结果后悔也晚了。

魏延这事儿从头到尾就是蜀军内部权力斗争，杨仪和魏延争权，杨仪赢了。史书《三国志》说魏延意在除杨仪等，不是北降魏南还，但烧栈道和阻击杨仪的行为等于违令。魏延性矜高，不协不和，杨戏评他刚粗忘节言乱，这性格害了他。要是遵令撤军，说不定还能继续镇汉中，但抗命就注定完蛋。蜀汉朝廷保杨仪，蒋琬率宿卫北上，听说魏延死才回。孙权后来评杨仪和魏延是牧竖小人，意思他们争权太low。马岱斩魏延后，继续在蜀军，235年率军北伐，被牛金击败，斩千余级，但那是魏军斩蜀军。马岱后来升平北将军、陈仓侯，但史书没多记他的事。

魏延从入蜀到北伐，参与汉中之战、瓦口关、街亭、阳溪，多次败魏将。211年随刘备入蜀，数有战功，升牙门将军。汉中战后，刘备大会群臣，魏延陈策，全军震惊。诸葛亮预北伐，魏延任督前部。227年第一次北伐，魏延建议子午谷奇兵，诸葛亮不用。230年入羌中破郭淮。231年败司马懿。234年第五次北伐，随军五丈原。诸葛亮病危，魏延在前线维持阵线，但没参与退军决策。魏延埋怨诸葛亮不用其计，觉得自己能代诸葛，但忽略了杨仪的角色。

杨仪和魏延不和到费祎调停的地步，杨仪掌军权，魏延不服。诸葛亮用霸府职位模糊界限，让两人自我感觉好，但死后就爆了。魏延率先南归，烧栈道，控告杨仪叛，这步步都把自己推向绝路。杨仪诬魏延北附魏，追杀成功。魏延无叛心，但行为等同叛逆。《魏略》说诸葛亮令魏延摄军事，杨仪恐害，诬魏延，魏延自走被杀。蜀史官陈寿记魏延意除杨仪等，真实性高。

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